Търговския път на ароматите съществува от най-древни времена. С опитомяването на камилите арабските племена започват пренасянето на аромати от южна Арабия към цивилизациите, разпръснати по крайбрежието на Средиземно море. До 24 г.пр.н.е. набатеите (древнен семитски народ) пренасяли големи кервани с тамян, смирна и други аромати от южна Арабия, както и подправки от Индия към средиземноморските пристанища Газа и Александрия. Римският историк Плиний Старши споменава, че пътуването от единия до другия край траело 62 дена. Много от спирките по пътя били големи градове или градчета, но съществували и просто места за снабдяване с вода и лагеруване някъде в пустинята.  
Важно е да се отбележи, че Пътят на ароматите не е бил точно фиксиран. Тъй като градовете или царствата по пътя на керваните се опитвали да им налагат такси за преминаване, търговците сменяли своите маршрути, използвайки различни проходи или пътеки из пустинята. В резултат на тоза, градовете по протежение на пътя се "подчинявали" и дори постепенно изчезвали в зависимост от маршрута, който поемали керваните.     
Скоро след 24 г. пр.н.е., Пътят на ароматите постопенно бива заменен от Пътят на ароматите по море. 

Информационен източник: сайт за Световно наследство на ЮНЕСКО